Ausführliche Erklärung gibts unter: http://wilfing.eu/artikel/ssh-keepalive

Hier die erforderlichen Maßnahmen in Kurzversion:

Mittels eines einfachen Befehls lässt sich tcp_keepalive_time deutlich verringern, beispielsweise auf 10 Minuten:

echo "600" > /proc/sys/net/ipv4/tcp_keepalive_time 

Wichtig: Der Wert wird in Sekunden angegeben.

Nicht viel komplizierter ist es, diese Einstellung dauerhaft, also über einen Systemneustart hinweg, vorzunehmen. In der Datei /etc/sysctl.conf muss dazu einfach nur als root eine Zeile hinzugefügt werden:

echo "net.ipv4.tcp_keepalive_time = 600" >> /etc/sysctl.conf